基于RTK-GPS的智能微耕机导航系统

药林桃; 罗翔; 曹晓林; 吴罗发; 董力洪; 陈立才; 《农机化研究 》 2021 北大核心

摘要：针对丘陵区田块小、不规则及耕作难等问题,设计了一种基于RTK-GPS的智能微耕机导航系统,并结合实际作业要求,基于梭形法提出了任意四边形田块路径规划算法,实现作业区域全覆盖路径规划.同时,阐述了导航系统整体设计方案.在机具作业过程中,通过RTK-GPS实时获取微耕机的位姿信息,实时校正机具作业偏差,通过将信号输入继电器,控制气动阀门,实现微耕机离合器的闭合,完成机具智能作业.田间试验结果表明:微耕机作业过程中,直线行驶时行驶路线与规划路线的横向偏差均值为2cm,拐弯时横向偏差较大,整体来讲路径规划合理.

关键词： 微耕机 导航 RTK-GPS 路径规划